Roberto Guilherme nasceu em 1938, em Mato Grosso do Sul, e antes de virar ator foi jogador de futebol: passou pelo Vasco da Gama e jogou na seleção militar ao lado de Pelé. Serviu como sargento paraquedista, e uma peça que escreveu durante o serviço militar abriu a porta da TV Rio.
Carreira
Conheceu Renato Aragão na TV Excelsior em 1963 e apareceu com ele em Um, Dois, Feijão com Arroz (1965). O Sargento Pincel nasceu no Quartel do Barulho, da TV Record, como o superior que vivia atrás do Soldado 49 de Aragão. A careca, resultado de uma cabeça raspada para um quadro, virou a marca do personagem, que acompanhou Os Trapalhões por décadas, no programa e nos filmes, como Os Trapalhões e o Mágico de Oróz (1984).
Na Globo trabalhou ainda em Zorra Total e em A Turma do Didi, e voltou à televisão em 2018 em Treme Treme e Dra. Darci, no Multishow. Morreu no Rio de Janeiro em 10 de novembro de 2022, aos 84 anos, de câncer.
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